Urodzona w 1921 roku we Lwowie, już w wieku dwóch lat wraz z mamą przeprowadziła się do Bydgoszczy. To właśnie w naszym mieście głównie za sprawą dziadka, piłsudczyka odebrała lekcję patriotyzmu. Niestety dziadek we wrześniu 1939 roku rozstał rozstrzelany na bydgoskim Starym Rynku. Osiemnastoletnia Urszula w pierwszych dniach września podczas drogi do Warszawy została ranna. Na chwilę wraca do Bydgoszczy, by udać do wuja mieszkającego w Wiedniu. Choć życie tam biegło spokojnie postanawia wrócić do Polski i już w 1941 r. zostaje zaprzysiężona na żołnierza Związku Walki Zbrojnej, przekształconego później w Armię Krajową. Przyjmuje pseudonim "Ala". W konspiracji wykorzystano jej świetną znajomość języka niemieckiego. Jako kurierka często jeździła po Polsce, ale też do Berlina z meldunkami do komórki AK. Kilka razy dzięki sprytowi i inteligencji udaje się jej uniknąć aresztowania i śmierci.
Za zasługi jeszcze przed wybuchem powstania zostaje odznaczona Krzyżem Zasługi z Mieczami.
30 lipca 1944 roku na odprawie w Alejach Jerozolimskich "Ala" otrzymuje nieśmiertelnik z numerem 84.

Już drugiego dnia Powstania Warszawskiego zostaje ranna. Później po kolejnym niemieckim bombardowaniu wraz z grupą łączniczek zostaje przysypana w piwnicy. Pod kilku dniach wychodzi spod gruzów. Pod koniec powstania "Ala" przeprowadza przez kanały żołnierzy i ochotników.
Po upadku powstania ranna i schorowana trafia do obozu w Pruszkowie, skąd ma być wywieziona do Oświęcimia. Po ucieczce z transportu przedostaje się do oddziału partyzanckiego.
Do Bydgoszczy Urszula Tauer wraz z mężem i dziećmi wraca w grudniu 1966 roku. Prowadziła labolatorium chemiczne. Wspólnie z mężem wychowała trójkę dzieci.
W środę (24.04) z okazji 103. urodzin z imieniu Miasta Bydgoszczy kwiaty i życzenia Urszuli Tauer złożył zastępca prezydenta miasta Mirosław Kozłowicz.